SICK Ranger3源码分析——断线重连

前言

简单分析一下SICK Ranger3源码中断线重连的实现，这一块算是比较容易的，先择出来分析一下。

代码示例仅贴出关键部分以便分析

使用SDK版本为3.4.2.6

断线重连官方例程：Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp

断线检测

断线重连可以划分为两步，首先检测相机断线并通知，然后用户在收到通知后进行重连操作。我们先看SICK如何实现断线检测。

断线检测机制内置于SICK SDK中，由SICK SDK管理：

// file: Ranger.cpp
EXPORT_TO_DLL CAM_STATUS
Ranger3::connectCamera(CallbackEvent_HeartBeats pCallback, const uint32_t& microSecond, void * any)
{
	try{
		auto e = connectCamera();
		if(e == CAM_STATUS::All_OK)
		{
            m_heartbeat_is_on = 1;
            ...
            // 开启心跳检测线程
			auto _thread = std::make_shared<std::thread>(&Ranger3::_check_HeartBeats_run, this);
			_thread->detach();
		}
		return e;
	}
    ...
}

void
Ranger3::_check_HeartBeats_run()
{
    while (m_heartbeat_is_on==1)
    {
        __sleep1MS(m_heartbeat_interval);
        ...
        try {
            Str value("");
            // 设备在线，不抛异常，反之，抛出异常
            m_Param.getParameter(m_deviceNodeMap, "DeviceTemperature", value);
            ...
        }
        catch (...) {
            ...
        }
    }
}

可以看出，断线检测机制很简单，就是分离一个线程，循环访问相机寄存器（SICK的实现是通过定时获取设备温度访问相机寄存器），若访问不到（失败），就意味着相机已离线。

Paw5zx注：

断线通知

断线通知机制同样内置于SICK SDK中：在检测到设备离线后，调用注册好的回调函数（注册过程将在下文介绍）

// file: Ranger.cpp
void
Ranger3::_check_HeartBeats_run()
{
    while (m_heartbeat_is_on==1)
    {
        __sleep1MS(m_heartbeat_interval);
        ...
        try {
            Str value("");
            // 设备在线，不抛异常，反之，抛出异常
            m_Param.getParameter(m_deviceNodeMap, "DeviceTemperature", value);
            ...
        }
        catch (...) {
            // 一些资源释放操作
            ...
            // m_on_lost_function为注册好的回调函数对象
            // 设备离线，访问寄存器失败，捕获异常，调用m_on_lost_function
            auto _thread = std::make_shared<std::thread>(m_on_lost_function, &m_DeviceName, &m_DeviceIP, &m_on_lost_mac, &msg, m_on_lost_inputs);
			_thread->join();
            return;
        }
    }
}

重连实现

重连机制的具体实现由用户进行。在例程Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp中，由用户自定义一个回调函数（在相机离线时会被调用），回调内循环对相机进行重连操作。用户在连接相机时注册这个回调

用户层代码：

// file: Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp

// 用户定义的回调函数，在相机断开连接时被调用
void SICK_CALLBACK
on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat(std::string* name, std::string* ip, std::string* mac, std::string* msg, void * pR3)
{
    auto pCam = (SickCam::Ranger3*)pR3;
    while (true)
    {
        // 根据相机对象存储的设备信息对物理相机进行重连操作，不展开说明了
        auto ec = pCam->reconnectCamera();
        ...
        __sleep1MS(1000);
    }
}
// 连接相机时注册回调
auto err = pCam1->connectCamera(on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat, 1000, pCam1.get());

在SICK SDK中，注册过程会：

• 将用户注册的on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat赋值给m_on_lost_function
• 将用户传递上下文信息any赋值给m_on_lost_inputs

// file: Ranger3.h
typedef std::function<void(std::string* name, std::string* ip, std::string* mac, std::string* msg, void* any)>  CallbackEvent_HeartBeats;

// file: Ranger.cpp
/*
[in] – pCallback 当失去心跳时，将调用由用户定义的回调函数。相应的处理可以在此函数中执行。
[in] – microSecond 读取心跳的时间间隔，单位毫秒，推荐值为 10 000;
[in] – any 在失去心跳的响应函数（CallbackEvent_HeartBeats）中，该指针将作为输入参数，由用户定义。
*/
EXPORT_TO_DLL CAM_STATUS
Ranger3::connectCamera(CallbackEvent_HeartBeats pCallback, const uint32_t& microSecond, void * any)
{
	try{
		auto e = connectCamera();
		if(e == CAM_STATUS::All_OK)
		{
			...
            m_on_lost_function = pCallback;
			m_on_lost_inputs = any;
			auto _thread = std::make_shared<std::thread>(&Ranger3::_check_HeartBeats_run, this);
			_thread->detach();
		}
		return e;
	}
    ...
}

注册完毕后，当相机出现离线情况，就如上文所述，SDK会调用注册的回调函数进行重连。